機(jī)器人桁架就是機(jī)械手機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上面發(fā)展起來(lái)的一種輔助機(jī)器人行走機(jī)械裝置（簡(jiǎn)稱(chēng)：機(jī)器人桁架、桁架機(jī)械手、桁架機(jī)器人、機(jī)械手桁架等等，各個(gè)叫法不一）

機(jī)器人桁架，主要應(yīng)用于丶機(jī)床上下料丶焊接、噴涂、機(jī)械加工、汽車(chē)裝配、航天智能制造丶等行業(yè)領(lǐng)域，用于擴(kuò)大機(jī)器人作業(yè)半徑，擴(kuò)展機(jī)器人使用范圍功能。

1)，結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2)，導(dǎo)向件，常用有直線(xiàn)導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3)，傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

4)，傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5)，機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位。

6，控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器或者機(jī)器人控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

1，高效--------其各軸以極高的速度直線(xiàn)運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng);

2，穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差， 可達(dá)0.05mm;

3，高強(qiáng)度------7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺(jué)、抽煙等;